ГОСТ 28732-90

РОБОТЫ ПРОМЫШЛЕННЫЕ

ТРЕБОВАНИЯ К ОРГАНИЗАЦИИ ВНЕШНИХ СВЯЗЕЙ С УСТРОЙСТВАМИ ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ

СТАНДАРТИНФОРМ
Москва

Содержание

Дата введения 01.01.93

Настоящий стандарт распространяется на интерфейсы вновь проектируемых устройств программного управления (УПУ) промышленных роботов по связи между:

1) УПУ и датчиками перемещений;

2) УПУ и пультом обучения;

3) УПУ и автономным электроприводом.

Стандарт устанавливает также ряд требований по организации параллельного интерфейса и интерфейса по связи УПУ с датчиками внешней информации. Требования стандарта являются обязательными.

1. ОБЩИЕ ТРЕБОВАНИЯ

Требования к организации связей УПУ с внешними устройствами - по ГОСТ 26642.

2. СИГНАЛЫ СВЯЗИ УПУ С ВНЕШНИМИ УСТРОЙСТВАМИ

2.1. Сигналы связи УПУ с внешними устройствами - по ГОСТ 27696.

2.2. Тип разъемов для подключения сигналов входов и выходов при цифровом последовательном интерфейсе - А25 по приложению 1.

2.3. Параллельный интерфейс

2.3.1. Тип разъемов для подключения внешних устройств к УПУ по параллельному интерфейсу - А25 по приложению 1.

2.3.2. Распределение сигналов по контактам разъема приведено в табл. 1.

Таблица 1

2.4. Интерфейс УПУ - датчики перемещения

2.4.1. УПУ должно воспринимать сигналы от датчиков перемещения, преобразованные к единому виду, соответствующему сигналам фотоэлектрических датчиков (унитарный код в импульсном или аналоговом виде). Количество каналов определяется классом УПУ.

2.4.2. Интерфейс между УПУ и фотоэлектрическими датчиками должен включать:

1) прием трех пар сигналов;

2) прием сигналов неисправности;

3) выдачу сигналов напряжения питания;

4) прием опорного потенциала напряжения питания;

5) прием сигналов обратной связи по напряжению питания датчиков положения.

2.4.3. Тремя парами принимаемых сигналов являются:

А и А - для информации о перемещениях;

В и В - для информации о перемещениях;

R и R - для нулевой отметки.

Указанные три пары сигналов должны быть дискретными с уровнями, соответствующими TTL-логике:

 от 2 до 5В;

 от 0 до 0,8 В.

2.4.4. Сигнал неисправности F соответствует высокому уровню TTL-логики. Он является дополнительным и может отсутствовать в отдельных УПУ

2.4.5. Параметры сигналов напряжения питания должны быть 5 В, 250 мА - при нормальном режиме и ± 15 В, 100 мА - по спецзаказу.

2.4.6. Регулировка питания датчиков перемещения должна обеспечивать удаление от УПУ не менее 50 м.

2.4.7. Тип разъемов для подключения датчиков перемещения - А15 по приложению 1.

Распределение сигналов по контактам разъема приведено в табл. 2.

2.5. Интерфейс УПУ-датчики внешней информации

2.5.1. Д°УПУ должно воспринимать сигналы  от датчиков внешней информации, преобразованные к одному из уровней: TTL-логики или 24 В.

2.5.2. Интерфейс между УПУ и датчиками внешней информации включает:

1) прием одной пары дискретных сигналов А и А*;

2) прием сигналов неисправности F*;

*Сигналы являются дополнительными и могут отсутствовать в отдельных УПУ.

3) выдачу напряжения питания преобразовательного устройства 5В и 24В (по выбору);

4) прием опорного потенциала напряжения питания.

2.5.3. Для подключения датчиков внешней информации следует использовать следующие разъемы:

1) с 25 контактами - по ГОСТ 27696;

2) с 9 контактами - А9 по приложению 1.

Распределение сигналов по контактам разъема приведено в табл. 3.

2.5.4. Сигналы от датчиков внешней информации рекомендуется предварительно сформировать (например, по логическому уровню).

2.6. Интерфейс УПУ - пульт обучения

Подключение пульта обучения следует проводить согласно требованиям к цифровому последовательному интерфейсу по ГОСТ 27696 и п. 2.2 настоящего стандарта.

2.7. Интерфейс УПУ - автономный электропривод

Интерфейс по связи УПУ с автономным электроприводом должен иметь магистральную структуру.

Примеры интерфейсов с магистральной структурой приведены в приложении 2.

Примечание. Типы разъемов, указанные в пп. 2.2, 2.3, 2.4.7, 2.5.3, а также требования к интерфейсам, изложенные в пп. 2.4.2 и 2.7, являются предпочтительными.

ПРИЛОЖЕНИЕ 1
Обязательное

ПРЯМОУГОЛЬНЫЕ РАЗЪЕМЫ ДЛЯ ЧАСТОТЫ НИЖЕ 3 МГц

1. Требования к сочленению

Установленное контактное сопротивление должно гарантироваться в пределах заданных размеров (черт. 1, табл. 4).

Черт. 1.

2. Схемы расположения контактов, вид с лицевой стороны для разъемов со штыревыми контактами или вид с монтажной стороны для разъемов с гнездовыми контактами (табл. 5)

Таблица 5

3. Разъемы со штыревыми контактами

3.1. Габаритные размеры (черт. 2, табл. 6).

Черт. 2

Примечание. Штыревой контакт должен иметь круглое поперечное сечение с допуском 0,051 мм по всей длине размера М, измеренного с помощью индикатора.

Таблица 6

Размеры, мм

3.2. Размеры схем расположения контактов (черт. 3)

Черт. 3

4. Разъемы с гнездовыми контактами

4.1. Габаритные размеры (черт. 4, табл. 7)

Черт. 4

Таблица 7

4.2. Размеры схем расположения (см. п. 3.2)

5. Требования к установке приборных разъемов (с гнездовыми или штыревыми контактами, черт. 5)

Черт. 5

6. Размеры для разметки панели (табл. 8)

Таблица 8

Размеры, мм

ПРИЛОЖЕНИЕ 2
Рекомендуемое

ПРИМЕРЫ ИНТЕРФЕЙСОВ

Примерами интерфейсов, имеющих магистральную структуру, могут служить интерфейс Bitbus фирмы Intel и интерфейсы по стандартам США MIL-1553 В и MIL-1773.

ИНФОРМАЦИОННЫЕ ДАННЫЕ

1. РАЗРАБОТАН И ВНЕСЕН Министерством станкостроительной и инструментальной промышленности СССР

2. УТВЕРЖДЕН И ВВЕДЕН В ДЕЙСТВИЕ Постановлением Государственного комитета СССР по управлению качеством продукции и стандартам от 12.11.90 №  2810

3. Стандарт соответствует стандарту МЭК 807-2-85 в части, касающейся требований к разъемам

4. ВВЕДЕН ВПЕРВЫЕ

5. ССЫЛОЧНЫЕ НОРМАТИВНО-ТЕХНИЧЕСКИЕ ДОКУМЕНТЫ

6. Ограничение срока действия снято по протоколу № 7-95 Межгосударственного совета по стандартизации, метрологии и сертификации (ИУС 11-95)

7. ПЕРЕИЗДАНИЕ. Март 2005 г.